كيفية استعادة أخطاء النسخ الاحتياطي للمُشفِّر على روبوتات ياسكاوا

استشار أحد العملاء مؤخرًا شركة JSR Automation بشأن أجهزة الترميز. لنناقش الأمر اليوم:

نظرة عامة على وظيفة استرداد أخطاء مشفر روبوت ياسكاوا

في نظام التحكم YRC1000، تُجهَّز محركات ذراع الروبوت، والمحاور الخارجية، وأجهزة تحديد المواقع ببطاريات احتياطية. تحتفظ هذه البطاريات ببيانات الموقع عند فصل الطاقة عن وحدة التحكم. مع مرور الوقت، ينخفض ​​جهد البطارية. عندما ينخفض ​​الجهد عن 2.8 فولت، تُصدر وحدة التحكم إنذارًا رقم 4312: خطأ في بطارية وحدة التشفير.

إذا لم تُستبدل البطارية في الوقت المناسب واستمرت العملية، فستُفقد بيانات الموضع المطلق، مما يُطلق الإنذار 4311: خطأ في نسخة احتياطية للمُشفِّر. عند هذه النقطة، لن يتطابق الموضع الميكانيكي الفعلي للروبوت مع الموضع المطلق المُخزَّن للمُشفِّر، مما يؤدي إلى إزاحة الموضع.

خطوات التعافي من خطأ النسخ الاحتياطي للمُشفِّر:

على شاشة التنبيه، اضغط على [إعادة الضبط] لإلغاء التنبيه. يمكنك الآن تحريك الروبوت باستخدام أزرار التحريك.

استخدم مفاتيح التشغيل لتحريك كل محور حتى يتماشى مع علامات النقطة الصفرية المادية الموجودة على الروبوت.

من المستحسن استخدام نظام إحداثيات المفصل لهذا التعديل.

تحويل الروبوت إلى وضع الإدارة.

من القائمة الرئيسية، اختر [روبوت]. اختر [موضع الصفر] - ستظهر شاشة معايرة موضع الصفر.

بالنسبة لأي محور متأثر بخطأ النسخ الاحتياطي للمشفر، سيتم عرض موضع الصفر كـ "＊"، مما يشير إلى البيانات المفقودة.

افتح قائمة [الأدوات المساعدة]. اختر [إصلاح إنذار النسخ الاحتياطي] من القائمة المنسدلة. ستُفتح شاشة استعادة إنذار النسخ الاحتياطي. حدد المحور الذي تريد استعادته.

حرّك المؤشر إلى المحور المطلوب واضغط على [تحديد]. سيظهر مربع حوار للتأكيد. اختر "نعم".

- سيتم استعادة بيانات الموضع المطلق للمحور المحدد، وسيتم عرض كافة القيم.

انتقل إلى [الروبوت] > [الموضع الحالي]، وقم بتغيير عرض الإحداثيات إلى نبضة.

تحقق من قيم النبض للمحور الذي فقد موضع الصفر:

حوالي 0 نبضة → تم الانتهاء من عملية الاسترداد.

حوالي +4096 نبضة → حرك هذا المحور +4096 نبضة، ثم قم بتسجيل موضع الصفر الفردي.

تقريبًا -4096 نبضة → حرك هذا المحور -4096 نبضة، ثم قم بتسجيل موضع الصفر الفردي.

بعد ضبط مواضع الصفر، قم بإيقاف تشغيل وحدة التحكم في الروبوت ثم أعد تشغيلها

نصائح: طريقة أسهل للخطوة 10 (عندما يكون النبض ≠ 0)

إذا لم تكن قيمة النبضة في الخطوة 10 صفرًا، فيمكنك استخدام الطريقة التالية لتسهيل المحاذاة:

من القائمة الرئيسية، حدد [المتغير] > [النوع الحالي (الروبوت)].

اختر متغير P غير مستخدم. اضبط نوع الإحداثيات على "مفصل"، وأدخل القيمة 0 لجميع المحاور.

بالنسبة للمحاور ذات مواضع الصفر المفقودة، أدخل +4096 أو -4096 حسب الحاجة.

استخدم مفتاح [الأمام] لتحريك الروبوت إلى موضع المتغير P، ثم قم بإجراء تسجيل موضع الصفر الفردي.

نظرًا لصعوبة التعبير، يُرجى التواصل معنا لمزيد من المناقشة. شكرًا لكم.

#روبوت ياسكاوا #ياسكاواينكودر #روبوت مبرمج #روبوت النسخ الاحتياطي #ياسكاواموتومان #روبوت اللحام #أتمتة JSR